一般に求めることは難しく、万能な方法はあっても複雑で覚えられるものでもないと思います。ほとんどの問題は求めやすいように何らかの特徴を与えています。
このようなPA=PB=PCの三角錐なら確かに必ず△PHA≡△PHB≡PHCだからHが外心という話で進められます。
4面が合同なら、直方体に埋め込めます。
どこかの面で切ったとき、その2つが対称な図形になるなら、切ります。
4点の座標が与えられているならベクトルでしょうか?
など、それぞれの三角錐にそれぞれに特化した方法がありますが、いまここでそのすべてを学ぶこともないと思います。いまここで説明するつもりもありません(有名なので検索してみてください)。問題として出てくればその都度、解き方をストックしていけばいいでしょう。
分かりました!色んな問題といて頑張ります。
ありがとうございました!