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ほぼ上の方と同じです。
実験を繰り返し、様々な力学的な法則が見つかったあとに、天才たちがこの世の古典力学系は「最小作用の原理(The principle of least action)」に支配されていることに気づきます。
その原理は物体の運動は
S[q]=∫L(q,dq/dt,t)dt
という量を最小にするような実現可能な経路をとる、というようなものです。
S:作用(function)
L:ラグランジアン(Lagrangian)
q:一般化座標(generalized co-ordinate)
これから古典力学系の法則ほぼすべてが導出されます。詳しくは大学物理で( ´ ▽ ` )ノ