①◇近くに人がいるか(分岐処理)
YES→②へ
NO→①へ(反復処理)
②□ドアを開ける
③□10秒待つ
④◇近くに人がいるか(分岐処理)
YES→③へ(反復処理)
NO→⑤へ
⑤□ドアを閉める
⑥□①へ(反復処理)
10秒後、人がいてもいなくても、閉まるのであれば、
もし、(まだ、もしくは新たに、)人がいた場合、人がはさまれる可能性があるので、③→④の順次処理を入れました。
テキスト入力で、フローチャートぽい書き方をする、私独自の書き方なので、その点はご理解下さい。
参考までに、私の公開ノートのリンクをはっておきます。
https://www.clearnotebooks.com/ja/notebooks/1401697