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どのような文脈かによります。ただ外出するというときにはgo outでよいです。外出中である（今話し手と別の場所にいる状態）というときはbe out,be awayなどが使われます。今からその場所を離れるというときはleaveやstartが用いられます。遊びに行くという類のお出かけであれば、hang outが用いられます。
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