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この問題は実は非常に難しいです。
惑星が形成される前には太陽の周りにはダストと呼ばれる小さな粒子が大量に回転していました。これらのダストは衝突による合体や静電気的な力など何かの作用で（ここが実はまだはっきりしていません）周りより大きな粒子ができ始め、これらがさらに合体することでより大きな粒子へと成長していきます。
大きな粒子は重力を持ち始めるため、まわりのダストをさらに形成し、微惑星と呼ばれる月ぐらいのサイズのような天体を形成します。ここからまた議論が分かれるところなのですが、基本的には太陽の近くは太陽の熱で水が蒸発し岩石室のものが多くあり、さらに比較的サイズの大きな粒子が多くあり、ある程度外側ではダストのような気体や氷の水が多く存在しました。
重力によって先程の大きな天体はまわりの天体を吸収していきますが、そのときに地球付近の天体は先程の理由から岩石を、木星の周囲では先程の理由からガスを（海王星などは氷を）集め、現在のように岩石型の地球型惑星、気体を多くもつ木星型惑星の順になったとされる説が教科書には書いてあるのではないでしょうか。
ただ、実は地球や木星のような天体は形成当初はもっと太陽から遠くあり、内側へ移動してきたり、地球の内側にスーパーアースのような巨大な岩石天体があったかもしれないことをほのめかす惑星の移動という概念が発展してきています。非常に面白い分野なので、調べてみると良いかもしれませんね。
長くなってすみませんでした。
わかりにくいところなどあれば言ってください。
詳しく答えていただきありがとうございます！
まさぽんさん毎回地学について答えてくださり
助かります！