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Haveは現在完了形の助動詞です。
主語 + have + 過去分詞
の形で現在と関係のある、過去に起きたことを表現します。
Have you 過去分詞 〜?
となるので、過去分詞の元の形の意味をVとすると、
Vしましたか?といったような意味になります。
しかし、現在完了形は現在とのつながりを意識した時制なので、Vしたことがありますか?といった訳し方になります。
☆現在完了形は現在とのつながりを意識した時制。
☆ただ単に過去にしたかどうかを聞くのではなく、
現在〜したことがある状態かどうかを聞いている
ありがとうございます。
補足します
have you 過去分詞
は現在完了形の疑問文です