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簡単ですね。 まず最初のは平面π上にある一次独立なベクトル2本取ってきてるだけ。
p1,p2を平面πの方程式に代入するとイコールゼロになってるのを確認してください。
2番目は平面πへの射影なので平面πの法線ベクトル成分はゼロにつぶれるから。
3番目は
1 0 0 p1 = p1 の形になるように変換行列
0 1 0 p2 p2 取ってくるだけ。
0 0 0 p3 0

おでん

詳しい回答ありがとうございます!
助かります!

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