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置換積分です。慣れている表記だとcosθ=tっておいているのと同じなのですが
わざわざtと置いていないだけです。
数学の公式が載ってる所に
∫f(x)dx=∫f(g(t))g'(t)dtみたいな形で置換積分を紹介されてるかと思います
今回はcosθをこのg(t)として考えています

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