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最初の画像にあるように、ナトリウムポンプによって、細胞内の電位が細胞外に対して負になっています。
もう少し正確に説明すると、このポンプは、ナトリウムイオン３つは細胞外へ、カリウムイオン２つを細胞内へ輸送するATPアーゼです。
どちらも陽イオンですが、ナトリウムイオンはほとんどが細胞外、カリウムイオンは多くは細胞内ですが、一部は細胞外に存在しています。
その結果、陽イオンの割合が、細胞内＜細胞外 ということになり、
そのため、常に空いているカリウムチャネル（漏洩チャネル、リークチャネルといいます）から、カリウムイオンが出ていこうとしても、
細胞内の方が、相対的に負であるため、出にくくなっています。
（本来は、塩化物イオンも含めて考えるべきなのですが、ここでは省きますね）
濃度的な問題で言えば、カリウムイオンは、細胞内に多く、細胞外に少ないので、外にでて平衡になろうとします。
電気的には、上記のように、外に出にくくなっています。
この、濃度的な差と電気的な差とを総合して、カリウムイオンの動きが決まります。
これを、平衡膜電位といい、いわゆる静止電位のことになります。
もっと詳細が知りたければ、
ネルンストの式、
ゴールドマン・ホジキン。カッツの式
などをキーワードにして、検索してみて下さい。
ありがとうございます！詳しく説明したくださり嬉しいです！