homeには名詞・動詞・形容詞・副詞の４つの品詞があり、もともと「人に家を与える」という意味があります。名詞では「家庭・自宅・故郷」となり、動詞では「家を構える・居住する」となり、形容詞では「家庭（用）の～・自宅の」という意味になります。例えば、a home game 「本拠地での試合」、home cooking「家庭（の）料理」など。お尋ねのgo homeのhomeは副詞の「家へ」の意味を表します。なので、homeの前にtoなどの前置詞はいらないのです。これは、副詞である abroad, there, hereがgo abroad「外国へ行く」、get home「家に（たどり）着く」、go there/come here「そこへ行く・ここへ来る」と表現されるのと同じ理由です。
ちなみに、I am home. のhomeも副詞です。be動詞の文においては主語＝補語なのでhomeが名詞だと「わたし＝家」となってしまいます。「わたしは家にいる」と言いたいのですから、２文型ではなく、１文型の文になります。
回答
homeは、家でも「家庭」を重視し、人が住んでいることが重要です。
houseは、家でも「建物」を表すことが多く、人が住んでいるかは関係ありません。
なので、house（一軒家）でもapartment（アパート）でもcondominium（マンション）でも「家庭（人が住んでいる）」を表すときは、homeと言うことができるということです。
例 I am home .（ただいま）←家庭
I left my house.（家を出る）←建物
などと言うふうになります。
わかりにくくてすいません。🙇
例文つけていただき、助かりました(*´罒`*)♡ありがとうございました！
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詳しく説明して下さりありがとうございました(❁ᴗ͈ˬᴗ͈)ﾍﾟｺﾘ