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Takeというと、どの交通手段を使うかの選択をしてる感じがあります。
Let’s take a taxi (タクシーを"使おう")
Rideはバス、自転車、バイク、あと使うことはないと思いますが馬とかに乗る時によく使います。乗る、乗って行く、のような感じです。
Get on は、乗る行為、または動作そのものに注目した表現です。乗り込む、乗る瞬間として覚えたらいいと思います。
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