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参考・概略です

 線分ACを引きPQとの交点をRとします

 AD//BC、平行線と比の性質から
  RはACの中点

 P,Rは△ABCの辺AB,ACの中点なので
  PR=(1/2)BC ・・・ ①

 Q,Rは△CDAの辺CA,CDの中点なので
  RQ=(1/2)AD ・・・ ②

 ①,②より
  PQ=PR+RQ=(1/2)BC+(1/2)AD=(1/2)(AD+BC)

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