回答

①目的と手段の関係がよく分かりません。→「手段」は不定詞とは切り離して考えても全く問題ないと思います。
ただ、to swim:不定詞・副詞的用法・目的を表す-「泳ぐために」 はきちんと理解する必要があります。
②to swimをなぜ副詞的用法として考えられるのですか? 
→ 副詞は「添え物」なので、それが欠けても残りは完全な文として成立するからです。
覚え方:文-(マイナス)to ~(副詞的用法)=完全な文
【例文】I usually get up early (to take a walk around my neighborhood). (近所を散歩するために)私は通常早起きします。
※I usually get up early (to take a walk around my neighborhood)-(to take a walk around my neighborhood)=I usually get up early:完全な文 <第1文型>

参考にしてください。

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