基本的にever,never,beforeが文中になければ「経験」を表す文(〜したことがある)に訳すことは出来ません
この場合、「経験」を表していると捉えて訳してしまうと、「決めたことがありますか?」となります。
注文をする時にこのような表現はしませんよね。
なのでこれは「完了」の意味の文です。
回答
~したことがありますか?というのは経験の用法です。
こういう決断を過去にしたことがありますか?という文脈だったら使えると思いますが、ここではレストランの注文が決められたかどうかを聞いているので、経験というより動作の完了で読むのが適切でしょう。
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