回答

なぜSのあとにbe動詞無しでingが来てもいいのですか? → monkeyはSではありません。O(目的語)です。
Look at(V) the monkey(O):命令文なので主語(S)はありません。(youが主語であると考えますが、省略します)

A: Look at the monkey <eating(現在分詞:食べている) a banana over there>. <あそこでバナナを食べている>猿を見てごらん。
※eating(食べている):現在分詞=形容詞=前の名詞を修飾している と考えます。

参考にしてください。

丁寧な解説ほんとありがとうございます!!
色んな場面で活用させて頂きます。

taka

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