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こんにちは。
補助動詞とは、（一部例外を除いて）動詞のあとに付き、その動詞に何らかの意味を補う（補助する）動詞のことです。
たとえば、現代語で「許し合う」といった場合、この「合う」は補助動詞であるわけですが、
「許す」という動詞に付き、「お互いにその行動（＝許す）をする」という意味を補い（補助し）ます。
敬語の補助動詞の場合は、ある意味シンプルで、
尊敬語ならば「尊敬」（～なさる）の意味を、
謙譲語ならば「謙譲」（～し申し上げる）の意味を、
丁寧語ならば「丁寧」（～です・ます）の意味を補います。
