主語として使う場合は違いはありません。
目的語として使う場合に限定して説明します。
to不定詞は「これからすること」（未来）
動名詞 〜ingは「していること、したこと」（過去）
と覚えておくといいと思います。
①to不定詞のみを目的語にとる動詞
want to（〜したい）
hope to（〜することを望む）
decide to（〜することを決める）
いずれもまだしていない、これからするイメージが湧くと思います。
②動名詞のみを目的語にとる動詞
finish 〜ing（〜し終える）
practice 〜ing（〜の練習をする）
enjoy 〜ing（〜して楽しむ）
いずれも「したこと」「していること」になっています。
やらなければ終わらないし、やらなければ練習にならないし、やらなければ楽しめないですよね。
③両方を目的語にとるが意味が変わるもの
remember to（〜することを覚えておく、忘れずに〜する）＝まだしていない未来のこと
remember 〜ing（〜したことを思い出す）＝過去にしたこと
forget to（〜することを忘れる）＝まだしていない未来のこと
forget 〜ing（〜したことを忘れる）＝過去にしたこと
try to（〜しようとする）＝まだしていない未来のこと
try 〜ing（試しに〜してみる）＝実際にしている
stopも要注意です。
stop to（〜するために立ち止まる）＝これからするために立ち止まる
stop 〜ing（〜することをやめる）＝今していることをやめる、もうやめた過去のこと
この場合のto不定詞は名詞的用法ではありませんが、違う意味になってしまうので気をつけてください。
