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ほとんどの場合はそうですね！
ただし、「thatを使わずに」などの指定がある場合や、「（ ）に入る関係代名詞をwhich、who、whoseから選べ」などの選択問題、あとは並び替え問題でthatが使えない場合などがあるので、そのときは考える必要がありますね。
あと、中学校で習うものでも、thatを使えないものがあります。それは、“in which”や“with whom”のように、“前置詞+関係代名詞”の文法です。この場合に限ってはthatが使えないのでご注意ください。
詳しい回答ありがとうございます😉👍️🎶