S(主語を指す)、V(動詞を指す)、O(目的語を指す)、C(補語を指す)は文の要素といっって、文の中核になる部分のことです。S、Vはわかると思います。Oは動作(V)の対象になる単語です。文の要素になる単語は、基本的に前置詞や副詞を付けない単語です。前置詞句、副詞句は修飾句(M)と呼ばれます。
Tom and I usually walk to school.ではTom and IがSで、 usuallyは頻度を表すので副詞です(特別な副詞と呼ばれます)。walkはV、to schoolは目的を表してるのでOと言いたいところですが、toは前置詞なので文の要素から外れてMとなります。しかし意味的に考えて、Oと捉えることもあります。
ちなみに、動詞には自動詞と他動詞があります。自動詞は目的語を必要とせず、他動詞は目的語を必要とします。walkは自動詞なので、目的語Oがいりません。よって、walkが出てきた瞬間にこの文にはOが存在しないと理解できます。つまりSVの第二文型だとわかるのです。
品詞の理解は英語学習で必ず必要になってくるはずです。主語は名詞、目的語は名詞、補語は名詞と形容詞であることや、副詞形容詞前置詞句はそれぞれどんな品詞を修飾するのかは知っておくと文型の理解もできますし、訳すときも文の構造が見えているととてもやりやすいです。知っておくと良いでしょう。
形容詞は名詞の状態を示す修飾語です。副詞は、動詞、形容詞、副詞、それと文全体を修飾することができる語です。
ここで挙げたのはあくまで知っておくべきことの一部です。でもまあこれを知ってるだけでかなり変わってきますよ。