答えとしては「特定できない」ということになります。
thinkやbelieveなど「思う」系の動詞に共通する書き換えになりますが
次の①-④はいずれも正しい文です。
①People believe that the robbers escaped (以下略)
SVO 第三文型
②People believe the robber to have escaped
SVOC 第五文型
③It is believed that the robbers escaped
SV 第一文型
④The robbers is believed to have escaped
SVC 第二文型
①の受動態が③
②の受動態が④
①のthat節の主語を、that節の外に出したのが②
③のthat節の主語を、that節の外に出したのが④
という関係性があります。
②④のto have escapedは文構造をとると補語Cになります。
補語になれるのは名詞か形容詞なので、
to have escapedが副詞的用法ではないのは確実です。
でも名詞的用法か形容詞的用法かはわかりません。
個人的には、形容詞的用法と取るのが似たような他の文ともつじつまが合うと思ってるんですけど、実際そう書いてある参考書は見たことなくて。