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豪族が、中央政治の中枢で貴族化していきます。
元々は、武士も、貴族も豪族であり、豪族は、土地（稲作での収穫量）が力の中心で、それを守るために、武装しています。
貴族は、権力の集中で、富を集め、贅沢をしました。だから、貴族は、その権力を集中させていく中で、武力を格下の武士（豪族）にアウトソーシング（外注）したため、自力で軍事作戦を指揮できない豪族のことです。
その事を、平氏は理解出来ていなかったので、権力＝富＝貴族化していき、武士なのに武士の気持ちがわからない武士団になってしまったのです。
平家は、自分達も、いつかは、藤原氏のような貴族に使われる存在ではなく、権力を持ちたいと思っていたのでしょうが、気がつけば、彼らが、貴族化したので、武士の反乱を招いてしまいます。そのとき、平氏は、貴族化してしまったゆえに、軍事的な才覚も退化していたのでしょうね。
鎌倉幕府（北条氏）は、その点、本拠地を京にしていないので、貴族化せず、あくまでも武士による武士のための政治を続けました。
武士が一番欲しいのは、所領の安堵です。
でも、鎌倉幕府も完璧じゃないから、
鎌倉幕府内では、権力闘争を内部で続けて行きます。
その権力闘争の延長で、室町幕府が誕生していきます。（元々、幕府側のものが、幕府を見限って、討幕している。）
室町幕府は、将軍と同じくらい力を持った者もいるから、長続きしません。気がつけば、戦国時代です。
その戦国時代の中から、徳川家康がでてきますが、
彼は、（平家の政治）、鎌倉幕府、室町幕府を徹底的に研究して、より弱点のない幕府を作りました。
それが、江戸幕府です。
