回答

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その違いを見分ける方法はなんですか? → 以下のように考えるのはどうでしょうか。

①<普通の分詞構文> We(S) had(V) lunch(O), talking about the soccer game.
≒ We(S1) had(V1) lunch(O1) <and(接続詞) we(S2) talked(2) about the soccer game>. ※S1=S2 (S1≠S2もある) 
私達はは昼食をとり、そしてそのサッカーの試合について話した。

【付帯状況】with+名詞+(being) … 名詞が…である状態で ※beingは通常省略されている
②<付帯状況の分詞構文> She(S) told(V) me(IO) the story(DO) <with her eyes (being) shining>. ※She ≠ her eyes
彼女は、<目を輝かせて>私にその話をしてくれました。 <彼女の目が輝いている状態で:her eyes were shining>
【付帯状況】with+名詞+(being) … 名詞が…である状態で

参考にしてください。

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