ジェスチャー「を使っている」チンパンジーを見た。→ I saw a chimpanzee using gestures. が正解です。
「使っている」、即ち、現在分詞（動詞の原形＋ing：～している）を使う文です。
回答
見た、のような知覚を表す動詞では、SVOC の C にあたる動詞は原型になります。現在形ではなく、原型です。
なお、進行形とすると、「ちょうど～している…を見た(…がちょうど～しているのを見た)」という意味となります。
今回の問題では進行形でもいいような気がします。
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