一枚目でいうと「friends to help her」の中での話です。
二枚目は何の話をしてるのかというと、
friendsとhelpの関係、ということです。
「彼女を助ける→友だち」ということは助けるのは友だちですよね。よって助ける(V)の主語(S)が友だちだ、ということです。
不定詞の形容詞的用法で、このtoの前後の関係は二枚目にもあるように3つあります。
①friends to help herのようにfriends(S)-help(V)の関係
②books to read「読むべき本」のようにread(V)-books(O)の関係
③time to go to bed「寝る時間」のように直接の関係がないという関係(?)
てな感じです!