通常、忠告する「～しないと困ったことになる」の意味の方が多いと思いますが、「文脈」で判断するしかありません。
つまり、had better が含まれる文だけではなく、その前後の文と文章全体の内容を把握しないと、正確には分からないということです。
ただ、「～した方が良い」という「軽い日本訳」は誤解の基になる可能性があるので、要注意です。
会話においては「上から目線」の印象を与えますので、I think you'd better ～ を使う方がソフトな感じをがあり、無難です。
参考にしてください。
