訳は同じになるものもあるかもしれませんが
正確なニュアンスは違ってきます
正確なニュアンスが違うので
それが訳にも反映される場合があるかもしれません。
一般的なことをいうと
that節の場合は、そのthat節の「内容」が文の中で重要で、その内容のことを要求したり命令したりするとしても、実際にそれをやってくれるかは分かりません。
ですが
svo to do の場合は、Oがto doのことを、実際にやった という意味までを含むことが多いです。
過去形で考えた方がわかりやすいかな
asked that S do の場合は
〜することを頼んだ
(実際にやったかどうかまでは言っていない。その頼んだ内容について説明したい文なので、実際にやったかどうかはどうでも良い)
asked O to doの場合は
〜することを頼んだ
(Oは頼まれて、それをした ということが言いたい)