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helpは原型不定詞と言ってtoのない不定詞をとることができるからだと思います！
調べてみたらわかると思います！
ロイヤル英文法より
helpは「help 目的語 原型不定詞(to不定詞も可)」
の形で「ひとが〜するのを助ける」という意味になります
その目的語が抜けた形ではないでしょうか
わたしは料理するのを手伝った
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