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それぞれ訳すと、
アメリカ
合衆国
アメリカ合衆国
になるわけですが、そのまま日本語訳のイメージ通りで使い分けているように思います。
ただし、例えば America という場合、南北アメリカ大陸の意味もあるし、メキシコも合衆国なので US と表現できます。その場その場の文脈による、としか言いようがありません。
人々の共通認識として America＝US＝USA＝アメリカなので、一般的には America で充分です。
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