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例えば学校の授業が難しすぎる、という話をしたりしてて
毎日、授業の予習をしなければいけない、そういう状況に置かれてますよ、と伝えたい場合はhave toです。外的要因がある場合ということです。
理由のあるなしに関係なく
毎日、授業の予習をしなさい
と命令気味に伝えたい場合はmustを使うと思います。
ただ実際mustって口調が強すぎるので
会話の中で冷静な言葉使いで伝えるときはhave toにすると思いますが
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