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基本的に違いは無いのですが（つまりどっちを使っても良い。）
使うシチュエーションとかにもよりますね
depend upon と言うのは、友達とか親しい間柄に使うのが適切
depend on と言うのは、ビジネスとか会社のような厳粛な場面で使うことが多い
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