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Taro and Ken ということは単数を表す1人ではなく、複数を表す2人ですよね。
つまりhaveとして利用するしかないのです。
TaroやKen単体であればhasとして使用できますが今回の場合は複数であるので無理です。

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回答

主語がタロウとケンの2人なので、三人称単数で使われるHasではなく、Haveが使われます。
theyについても、同じ理由です。

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