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tellは第3文型(SVO)も第4文型(SVOO)もとることができるので、このtoはあってもなくても大丈夫です。
この文は、第3文型の形を取っているので、能動態にすると Our grandmother told this story to us. となるように、目的語を取るための前置詞としての役割を持っています。
同じ意味だと思います。
ありがとうございました！！
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