厳密には分かりません。もし摩擦力がなかったらどっちに動くっていう解説をされる方がよくいらっしゃいますが、それは間違いです。
理由としては静止摩擦力というのは拘束力と呼ばれるもので、その物体がその状態に留まろうとするための力です。
そして一般的に拘束力は未知数として考え、計算によって導くものです。つまり、静止摩擦力を右向きと仮定して計算をしていき、求めた値が正ならそのまま右向き、負なら反対の左向きというふうに判断をします。なので計算をする前から向きを決めつけるのはただの当てずっぽうだと言うことになります。
勿論計算をする前から明らかに分かる場合もありますが、それだけの理解だと、難易度が上がった時に間違えます。
ただ、例外的に動摩擦力に関しては物体が動く向きとは反対であるということは事実としてわかってます。