疑問詞っていうのは何とかなぜとかいつとか、5w1h的なやつのことです。
ただ、辞書を引けばわかりますけど（てか辞書引けっていっつも思うんですけど）、
疑問詞にも文の中の機能によっていろんな種類があるんです。疑問代名詞、疑問副詞、疑問形容詞、、というふうに。
Who broke the window? のwhoは文の中で主語になっていますから、主語になるのは名詞だけなのでwhoは疑問詞のなかでも名詞の役割をする、疑問代名詞だとわかります。
what do you want? のwhatはwantの目的語になっている（疑問文なので疑問詞は文頭に出ていますが）ので、whatも名詞の役割、疑問代名詞です。
when will Jim come here?のwhenは、Jim will come hereで文が過不足なく成立していて「いつ」をさらにくわえているので、副詞です。whenは疑問副詞です。
What kind of people are they?
まず疑問詞はwhatだけです。
この文は肯定文の語順に直すと
they are [what kind of people] という語順だとわかるので[ ]が補語になっています。
what kind of peopleを細かく分析すると
kindは名詞で、whatとof 〜が前後からkindを修飾しています。つまりwhatはここでは名詞を修飾する疑問形容詞なんです。
たしかにkindは形容詞としても使いますが、名詞/形容詞のkindの意味と、whatとof 〜が前後からkindを修飾している、ということかな、このkindは名詞だと判断できます。
さて、この文が、動詞tellの目的語になっているのが、
He tells us what kind of people they are
です。
tellは目的語を2つとります。SVO1O2です。
なので、usがO1で、what kind of people they areがO2です。
間接疑問文といって、文の途中に疑問文がはめ込まれているものですが、
文の中に疑問文が入っている、というのはその疑問文が名詞節・副詞節・形容詞節のいずれかになっている、ということですよね。
文型というのは、動詞が決めます。
動詞によって、その動詞の後ろがどういう形になるかが決まるんです。
ここではtellがSVOOをとるから、what kind of people they areは名詞節だとわかります。
>他動詞の後の疑問詞＋SVXは名詞節になる
これはやや不親切な言い方で、
他動詞の後には目的語が必要で、疑問詞+SVXが目的語になることがある、そのときの疑問詞+SVXは名詞節だ、ということだし、
疑問詞+SVXというのは、いわゆる間接疑問文のこと、疑問文を文の途中にはめ込んだ形全般のことを指している、と考えるべきです
受験参考書って、受験生の頭に残るように公式的な言い方をよく使いますが、そのせいで説明が雑になってしまって混乱してしまっているのだと思います。
そもそも疑問詞＋SVXって書き方が良くないですよ
語弊しかない
I don't know who he is.
疑問詞+SVXじゃない（Sない）けど名詞節です。
この文の場合、疑問詞が、名詞節内のSになってます。
knowは他動詞で目的語が必要なので。
今回の文も
what kind of people are they? という疑問文が
tellの目的語になる形で、間接疑問文として入っているので（その際にthey areの語順は入れ替わります）、
目的語なので名詞節です
私最初の長い回答の最後に
> 疑問詞+SVXというのは、いわゆる間接疑問文のこと、疑問文を文の途中にはめ込んだ形全般のことを指している、と考えるべきです
と言いましたよね。
だから 厳密に疑問詞+SVX の形でなくても、
疑問詞のうしろにkindが入ったり、Sが抜けたりしても、
単独の疑問文を文の途中に入れた形（間接疑問文）が、他動詞の目的語に来てたら、
その間接疑問文は名詞節ですよ。
目的語なんだから名詞
ても疑問詞＋SVXが名詞節なら
今回はwhat(疑問詞)➕kind(名詞O)〜…＋SV
になっていて、
疑問詞の直後にSVなくないですか？
それとも疑問詞の直後でなくてもSVが一文中につづけばその疑問詞からSVXまでを名詞節とすることができるととらえたほうがよろしくて？ってことですか⁇