意味は同じですが文の構造は違います
I think that it is important to study
Iが主語 thinkが動詞、that節のまとまりが目的語です。
SVOの第三文型です。
これの、that節の主語itをthat節から取り出して、第五文型の形にしたのが
I think it (to be) important to study
Iが主語 thinkが動詞、itが目的語
(to be) important to studyが補語
SVOCの第五文型です。
itをthat節の外に出してしまうと、that節の中は主語がなくなってしまいますから、形のうえでは主語がいらないto不定詞で書き換えるのです。その際にto be はあまり意味がない、というか書かなくてもわかるから省略されることが多いのです。