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to V の意味上の主語(Vするのはだれか)は、for〜で表す。
for〜が無いときは、
to Vの意味上の主語は、主節のS(文全体のS)に一致する。
これが基本になります。
しかしこの文ではその基本が当てはまらない、ということを黄色の下線部は言っているのです。

この文では、
it が主語で to return〜を指しています。
形式主語のit〜to の構文ですね。

前に置かれているto be realisticは副詞句です。
for〜 がありませんから、一般的な英文法の理屈でいくと、to be realisticの意味上の主語は、文全体の主語であるit(及びそれが受けているto return〜)になるのですが、
この文ではそう解釈すると全く意味がわかりません。

この文ではそうではなくて、
意味上の主語が一般的な人間を表すwe・you・theyのときは、for〜 でわざわざ書かないで省略できる
ということから
If we are realistic, 「(我々が)現実的な態度を取るならば」
というのをto不定詞を使って、to be realistic としている、と理解しています。
to be realisticの意味上の主語をあえて書くならばfor us で、usは一般的な人間weのことだから省略されてるんだ、ということです。

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