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stay in bedとgo to bedはベッドが必要ですが、sleepは寝ることの行為のみを指します。
また、go to bedは就寝ですが、stay in bedは具合が悪いときに使われることが多いです。ほかにも学校とか仕事のない朝にずっとベッドにいるニュアンス。
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