解答

①は主格の関係代名詞
②は目的格の関係代名詞です

関係代名詞とは関係詞(whoやwhich)以降の文の主格か目的格が無くて、その後ろの文が先行詞(関係詞の直前の単語、今回ならa friend)を説明するやつです

①の場合はI've knownの目的語がないので訳は
小学校の頃から私が知っている友達からメールが届いた。 になります

②の場合はwho has knownの主語と目的語の両方がないので文が成り立ちません。

②はwho has known me ならokです

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