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まず中心にある原子のまわりの電子対の数を数えます。H2Oだったら中心にある原子はOで、周りに電子対が4つありますよね？2つはHとの共有結合で、もう2つはもともとOが持ってるやつです。
で、その4つを｢腕｣だと考えます。電子対ですから、負電荷を持ってます。なので4つの腕は互いに反発し合います。ということは、その4つの腕が互いにできるだけ離れて配置された形が1番安定しているというふうに考えます。そこで、写真にも点線で描かれていると思いますが、正四面体の頂点方向に腕が配置された時が1番離れあっているのです。立体なのでイメージするのは難しいですが、実際に描いたりして確かめてみてください！
CO2はOとの間に二重結合がありますが、これは二重結合ひとつにつき1本腕として扱います。(つまり二重結合内部の反発は考えないということですね。)そうすると、中心の原子であるCは腕を2本持っているので、それが一番離れるような型は直線形ですよね！
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もやもやがなくなりました！ありがとうございます！