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高校で詳しく学習しますが、
visitは他動詞と呼ばれるもので、動詞に目的語を伴うものです。だからinが不要、というルールがあります。
意味を考えると、
visitは「〜を訪れる」
goは「行く」です。
この、「〜を」がつくものが他動詞、だという風に今のところは理解しておいて下さい。
上にあげたgoは自動詞なので、後ろに何か付け加えたいときは前置詞を用います。
I go to the park.といった具合に、この場合はgoの後ろに前置詞toを用います。
なるほど!!わかりやすい説明ありがとうございますm(*_ _)m