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専門用語を出すと混乱のもとなので、具体例で説明しますね、
I play the guitar.を否定文にせよ、と言われたら、I don't play the guitar.とかきますよね。
このように一般動詞を用いた文の疑問文・否定文では、一般動詞のお助けマンとしてdoが登場するのです。
そして、時制や主語の変化による動詞の活用は、すべてdoが引き受けてくれます。
なので、三単現のときもdoはdoesになるし、今回のように過去形のときもdoはdidになります。
詳しくありがとうございます!!!