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私は、彼と犬を遊ばせる。
だったら、
「は、と、を」が助詞です。格助詞とかなんか色々名前がついていますが大事なのは活用しない（変化しない）ということです。
「せる」が助動詞です。動詞の後ろにひっついて動詞の意味を変えますね。その名の通り動詞を助ける役割で活用します（変化します）。
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