はたらき面では
DNAは遺伝情報を担う物質。
RNAはタンパク質合成に関わる物質。
ATPはエネルギー物質です。
構造面では
DNAは、デオキシリボースという糖と1つのリン酸と1つの塩基（アデニン・チミン・グアニン・シトシンのどれか）が結合してできたヌクレオチドが多数繋がって鎖になり、さらにその鎖が2本向かい合って結合してねじれた2重らせん構造になっています。
RNAは、リボースという糖と1つのリン酸と1つの塩基（アデニン・ウラシル・グアニン・シトシンのどれか）が結合してできたヌクレオチドが多数繋がって1本の鎖になったもの。
ATPは、リボースという糖とアデニンという塩基と3つのリン酸が結合したヌクレオチドのこと。
※ヌクレオチドというのは、糖・リン酸・塩基の3つが結合したもので、糖の種類や塩基の種類やリン酸の数は様々です。
ATPの場合はヌクレオチド1つでATPとなります。
DNAとRNAはヌクレオチドがさらに多数結合してできるのでATPより大きな分子となります。