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物理も高校で習っておらず、生物をやっていて、参考にならないかもしれませんが。
関節からxy平面に垂直におろした点と原点の長さで考えて行くと、とりあえず、x,yの座標と、アームの長さはこんな感じかなー、て表せたので、あとはtanでz表してください。ギブアップです。
読みにくくてすみません。
参考程度に....
回答
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物理も高校で習っておらず、生物をやっていて、参考にならないかもしれませんが。
関節からxy平面に垂直におろした点と原点の長さで考えて行くと、とりあえず、x,yの座標と、アームの長さはこんな感じかなー、て表せたので、あとはtanでz表してください。ギブアップです。
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