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参考・概略です

 Pの方が速いので、
  Pが折り返してから、PQがADと平行になります

 Pが折り返すのは、
  18[cm]÷3[cm/秒]=6[秒]後で
   Bに到着して、Aから18cmの位置にある
 
 Qはこのとき、
  2[㎝/秒]×6[秒]=12[㎝]
   Aから12cmの位置にあり、Bの手前6cm

 この後、6cmを向かい合う形で進むので
  6[㎝]÷(2[㎝/秒]+5[㎝/秒])=1.2[秒]で

 PがAから、18[cm]-3[cm/秒]×1.2[秒]=14.4[㎝]
 QがAから、12[㎝]+2[㎝/秒]×1.2[秒]=14.4[㎝]
  となり、ADとPQが平行になる

 出発してからは、
  6[秒]+1.2[秒]=7.2[秒]

わんこ

ありがとうございます。
とても分かりやすいです。

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