個体群密度が低いと種間競争が、高いと種内競争が高まります。
個体群密度が高くなると、おっしゃる通り、警戒が効率的にできるので確かにコストは下がります。
しかし、ある一定以上の個体群密度になると種内でエサや交配相手の奪い合いが起こるのでコストは高まります。
(良い例かわかりませんが、スタジアムの清掃員を雇うとします。10人で清掃できる広さだとして、5人から10人まで増やしていく分には清掃効率は上がりますが、10人以上雇うと拾うゴミが無くなってしまい、人件費の無駄です。そんな感じです。)
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