現在完了の継続とは？
「現在完了の継続」は、「ずっと〜している」という状態の継続を表します。
たとえば
• I have known her for 10 years.
→「私は彼女を10年間ずっと知っている。」
このように、「知っている」「持っている」「好きだ」などの変わらない気持ちや関係を表すときに使います。
このような動詞は「状態動詞」と呼ばれ、ふつうは 進行形（ing形）にはしません。
現在完了進行形とは？
一方、「現在完了進行形」は、「ずっと〜し続けている」という動作の継続を表します。
たとえば、
• I have been studying English for three hours.
→「私は3時間ずっと英語を勉強しています。」
「勉強する」「走る」「書く」など、動きのある動作はing形にしやすく、「現在完了進行形」が使えます。
簡単な見分け方
• 「知っている、好きだ、ある、いる」のような動詞は「現在完了の継続」。
• 「勉強する、走る、作る、話す」のような動詞は「現在完了進行形」。
まとめ
あなたが言っていたように、「ing形にできない動詞」はたしかに「現在完了進行形」ではなく、「現在完了の継続」で表すのが自然です。
ただ、正確に言うと、
状態を表す動詞（＝進行形にしにくい動詞）は、現在完了の継続で表す
というのが正確です。
そして、
動作を表す動詞（＝進行形にできる動詞）は、現在完了進行形がよく使われる
というふうに理解すると、今後の英作文や読解でも迷いにくくなります。
