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ここでのwhichはthe driverではなくthe taxiのことを指していますので、どう考えてもwhichしかないと思いますけど。
taxiを人間だとまさか思ってないですよね

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「私が空港から乗った」のは運転手ではなくタクシーなので、先行詞は「the taxi」です。
よってwhichになります。

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