解答
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一番の「違い」は【形】でしょうね。<疑問詞+to不定詞>は「to不定詞(=to+動詞の原形)」が,<間接疑問文>は「節(=主語(S)+動詞(V)~)」が,疑問詞の後に続きます。
【意味】にも違いはあります。「簡単に」言うと,<疑問詞+to不定詞>の方が,表せる意味は〝せまい〟と思います。①と②,④と⑤は互いに(ほぼ)交換可能ですが,逆に言えば①や④は②や⑤にしか変換できず,同じ「whatとdo」,「whereとgo」を使っていても,❸や❻の意味を①や④つまり<疑問詞+to不定詞>の形で表現することはできません。
◆①≒②(≠❸)
①I don't know what to do.
②I don't know what I have to do.
❸I don't know what he is doing.
◆④≒⑤(≠❻)
④She didn't know where to go.
⑤She didn't know where she had to go.
❻She didn't know where her father wanted to go.
※「have to」だと意味はちょっとずれますが,to不定詞が共通している方がわかりやすいと思うので「簡単に」書きました。
あとは例文をたくさん調べて,まず<疑問詞+to不定詞>と<間接疑問文>それぞれの【形】や【意味】をしっかりマスターすれば,おのずと「違い」も理解できると思います。
いっぱい書いて頂いてありがとうございます(*^^*)
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