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I will teach you how to make miso soup
will は未来を表す助動詞であるのと、話者の意思(したいと思う気持ち)も表す意味を持ちます。
なので、will teach you は「これから教えますよ」という未来形(10分後かもしれないし、明日以降の将来かもしれない)であり、尚且つ「教えてあげたい」という意思も含んだ言い方でもあります。
I teach you how to make miso soup
こちらは、現在形の肯定文なので「私はあなたに教える/教えます」という意味で、言ったらすぐに教え始めるといったような状況で使う場合や、誰が教える担当なのかわからない時に「私が教えます」と伝えるような場合(必ずしも直後に教え始めるとは限らない)にも使えます。
ベストアンサーを有り難うございます❗
ありがとうございます！